Lwówek Śląski należy do grupy najstarszych miast Dolnego Śląska. Jest także jednym z pierwszych miast w Polsce lokowanych na prawie magdeburskim. Już we wczesnym średniowieczu Lwówek stał się lokalnym centrum gospodarczym i ośrodkiem osadnictwa wiejskiego. Jego rozwój przyspieszyło także dogodne położenie przy znanym szlaku handlowym zwanym Królewską Droga (Via Regia) oraz eksploatacja złota na obszarze dawnych Płakowic. Czynniki te przyczyniły się do wczesnej lokacji – już w 1217 roku książę Henryk l Brodaty nadał Lwówkowi Śląskiemu prawa miejskie.

Lokacja i związane z nią przywileje spowodowały szybki rozwój miasta. Lwówek nie tylko rozwijał się gospodarczo, wzrosła także jego rola jako ośrodka władzy, w 1243 roku książę Bolesław Rogatka zorganizował w mieście pierwszy na Śląsku turniej rycerski, a w latach 1278-1286 Lwówek był siedzibą kolejnego z Piastów świdnicko-jaworskich, Bernarda Zwinnego i stolicą samodzielnego księstwa. W następnym okresie miasto stało się integralną częścią księstwa świdnicko-jaworskiego i dzieliło jego losy. Stopniowo, w miarę wyczerpywania się złóż złota, podstawą utrzymania mieszkańców stało się rzemiosło, głównie sukiennictwo i tkactwo, handel oraz obróbka kamienia budowlanego.

W 1329 roku miasto liczyło około 11 tysięcy mieszkańców i należało do najludniejszych ośrodków miejskich na Śląsku. W miarę rozwoju miasta lwóweccy mieszczanie uzyskiwali różne przywileje; prawo do organizacji targów i jarmarków, handlu solą, bicia własnej monety itd. We Lwówku istniało kilka cechów, z których najbardziej znaczącym był cech skupiający sukienników.

W 1392 roku, po śmierci księżnej Agnieszki, przeszedł Lwówek pod panowanie czeskie. Sto lat później, w 1498 roku, król czeski Władysław Jagiellończyk nadał Lwówkowi herb, który, za wyjątkiem krótkiej przerwy, jest używany do dnia dzisiejszego.

Na początku XVII wieku miasto liczyło ponad 8 tysięcy mieszkańców. Funkcjonowało w nim 450 warsztatów sukienniczych, które wspaniale prosperowały. Kres tej prosperity przyniosła wojna trzydziestoletnia (1618-1648), w trakcie, której Lwówek został spustoszony i dokumentnie zniszczony. Zniszczenia wojenne, straty ludnościowe oraz pożary w latach 1659 i 1704, spowodowały, że prawie przez cały wiek XVIII miasto wegetowało. Niewielkie ożywienie gospodarcze nastąpiło pod koniec XVIII wieku. Lwówek, liczący wówczas nieco ponad 2600 mieszkańców, skorzystał z koniunktury, jaka zapanowała w Prusach. Rozwój gospodarczy został zahamowany w trakcie wojen napoleońskich. Wówczas przebywał w mieście sam „bóg wojny” – cesarz Napoleon Bonaparte, który zwyciężył Prusaków podczas tak zwanej „pierwszej bitwy nad Bobrem” – 22 sierpnia 1813 roku. Tak zwana „druga bitwa nad Bobrem”, stoczona 29 sierpnia 1813 roku, zakończyła się klęską Francuzów.

Dopiero w drugiej połowie XIX następuje pewne ożywienie gospodarcze. Lwówek uzyskuje połączenie kolejowe ze Złotoryją (1884) i Gryfowem Śląskim (1885) oraz znacznie później z Jelenią Górą (1909). W mieście i okolicy rozwija się turystyka wspierana przez aktywne koło Towarzystwa Karkonoskiego (Riesengebirgsverein – RGV), a dzięki kapeli dworskiej, koncertującej w pałacu Hohenzollernów, staje się centrum kulturalnym. Także w tym okresie rozwija się przemysł spożywczy – w mieście powstaje między innymi nowoczesny browar Hohbergów. Następuje dalszy rozkwit lokalnych kamieniołomów, powstaje kopalnia gipsu i anhydrytu.

W okresie międzywojennym nadzieje na bardziej aktywny rozwój nie spełniły się. Wprawdzie liczba ludności wzrosłado ponad 6 tysięcy, ale zmalała liczba zakładów przemysłowych i rzemieślniczych. Procesu degradacji gospodarczej miasta nie zdołał nawet zatrzymać specjalny program pomocy prowincjom wschodnim Rzeszy Niemieckiej wdrożony w 1937 roku. W czasie II wojny światowej pogłębia się zastój gospodarczy miasta, które w 1945 r. zostaje zniszczone w czterdziestu procentach.

Po II wojnie światowej dotychczasową ludność miasta wysiedlono do Niemiec. Już w maju 1945 miasto staje się ośrodkiem polskiej administracji powiatowej, funkcję tę pełni do czerwca 1975 roku i ponownie od roku 1999. Ponadto od 1973 roku jest siedzibą gminy miejsko wiejskiej, obejmującej aktualnie miasto Lwówek Śląski i 28 wsi.